Královská stoliční kapitula sv. Petra a Pavla v Brně byla původně založena jako kolegiátní kapitula čili sbor kanovníků dne 7. března 1296 olomouckým biskupem Dětřichem z Hradce při jednom ze dvou brněnských farních kostelů. Kapitula měla ve svém čele již od svého založení v čele probošta (praepositus), jehož měla právo prezentovat biskupovi ke jmenování abatyše kláštera cisterciaček v Předklášteří u Tišnova. Toto patronátní právo kostela jí věnoval král Václav I. Od 25. 11. 1331 bylo do názvu kapituly doplněno slovo „královská“. Od roku 1331 byli kapitulní preláti dva, probošt a děkan.
Kostel sv. Petra, sídlo kapituly, byl kostelem farním. Kapitula získala do správy jižní část středověkého města a od 14. století jí náležela škola s výukou latiny a základů středověkých sedmi umění (gramatika, rétorika, dialektika, aritmetika, geometrie, astronomie a hudba). Kapitula tak významně ovlivnila rozvoj vzdělanosti v Brně. Poměrně rozsáhlé byly i majetky kapituly, nacházející se v okolí města, které přispívaly k jeho hospodářskému rozvoji. O významu kapituly svědčí i úschova svazků moravských zemských desek, založených Karlem IV. Roku 1609 byli probošti papežem Pavlem V. obdařeni právem pontifikálií čili používání biskupských insignií.
Roku 1777 bylo založeno brněnské biskupství a kapitulu povýšil papež Pius VI. na stoliční (tj. katedrální). Prvním prelátem kapituly se stal děkan, od roku 1843 infulovaný, tj. s právem nosit mitru, druhý prelát měl titul arcijáhna.
Heraldickým znakem kapituly je středověku až dosud zkřížený klíč a meč čili atributy apoštolů sv. Petra a sv. Pavla. Od roku 2023 je nejvyšším představitelem kapituly opět probošt a dalším hodnostářem děkan.